Produkowane przed opracowaniem tego modelu w zakładach Ursus ciągniki posiadały zbyt małą moc do obsłużenia dużych połaci ziemi skupionych w spółdzielniach rolniczych i Państwowych Gospodarstwach Rolnych. W ramach współpracy Polski i Czechosłowacji, w pierwszej połowie lat sześćdziesiątych, działający w Brnie Polsko-Czechosłowacki Ośrodek Badawczo-Rozwojowy Ciągników rozpoczął prace konstrukcyjne nad ciągnikiem ciężkim. Produkcja modelu C-385 ruszyła w lipcu 1969.

Ciągnik ten dał początek serii ciągników ciężkich (np. Ursus 1201, Ursus 1604), wśród których znajdowały się też wersje z napędem na przednie koła. Po kolejnych modernizacjach fabrykę opuściło 9 559 egzemplarzy tych ciągników.